●ＯＳのバージョンここで報告するリアルタイムLinuxのバージョンは0.6(Linux 2.0.33ベース)ですが1999年5月現在では次のようになっています。
- Version V1.1 for Linux 2.0.36
- Version V2.1.D for Linux 2.2.1
この調査で使用したパソコンは、現在では陳腐化した感のあるデスクトップタイプのIBM PC/AT クローンです。
| 構成部品 | スペック |
|---|---|
| MPU | AMD K6-2 300MHz |
| マザーボード | Iwill |
| 主記憶 | 128Mbyte |
| グラフィックボード | Matrox Millenium 4Mbyte |
| ネットワークボード | 3COM 3C509 |
| 固定ディスク(E-IDE) | 3台 ※リアルタイムLinuxで使用したのはこのうち1台（約2Gbyte） |
| CD-ROM(E-IDE) | 1台 |
| マウス | PS/2 |
| キーボード | 日本語106 |
●ＭＰＵ資源割り当て
/procは次のとおりです。
割り込み(IRQ) 0: 2025939 timer 1: 3072 keyboard 2: 0 cascade 6: 85 + floppy 8: 1 + rtc 10: 0 3c509 12: 338883 PS/2 Mouse 13: 1 math error 14: 657115 + ide0 15: 441 + ide1 I/Oポート 0000-001f : dma1 0020-003f : pic1 0040-005f : timer 0060-006f : keyboard 0070-007f : rtc 0080-009f : dma page reg 00a0-00bf : pic2 00c0-00df : dma2 00f0-00ff : npu 0170-0177 : ide1 01f0-01f7 : ide0 0210-021f : 3c509 02f8-02ff : serial(auto) 0376-0376 : ide1 0378-037f : lp 03c0-03df : vga+ 03f0-03f5 : floppy 03f6-03f6 : ide0 03f7-03f7 : floppy DIR 03f8-03ff : serial(auto) DMA 2: floppy 4: cascade●テストプログラム
調査のために作成したテストプログラムはリアルタイム処理としてプリンターポートや、ＲＳ２３２Ｃポートからパルスを出力しそのパルス幅を制御しようというものです。このプログラムは種種のパラメータをＷＷＷブラウザーのＧＵＩから設定できるようにしてあります。
注意：この画面でパラメータを設定しても今お使いのコンピュータには何も影響は与えません。
●結果
プリンターポートや、ＲＳ２３２Ｃポートから出力されるパルス波をオシロスコープで測定することによって結果を得ました。
)
| パルス周期： | 100μs |
| パルス幅： | 68μs |
| タスク優先度： | 4 |
| 負荷の種類： | 整数の加算 |
| 繰り返し回数： | 5000回 |
| 出力ポート： | COM1 |
下のグラフで判るようにパルス周期や負荷の種類に関係なくパルス幅は繰り返し回数に対して直線的に変化します。
上のグラフの傾きを計算することによって1回当たりの処理時間を求めました。
| 負荷の種類 | 1回当たりの処理時間(ナノ秒) |
|---|---|
| アイドリング | 7.0 |
| ＮＯＰ命令 | 10.3 |
| 整数の加算 | 13.7 |
| 浮動少数の加算 | 47.2 |
| 浮動少数の積算 | 49.7 |
| 1μs遅延(I/Oポートアクセス） | 1712 |
繰り返し負荷を与えている部分のアセンブルリストは次のとおりです。
| アイドリング | ＮＯＰ命令 |
|---|---|
movl pk+12,%ebx .L45: movl %ebx,%eax decl %ebx testl %eax,%eax jg .L47 jmp .L46 .align 16 .L47: jmp .L45 .align 16 .L46: |
movl pk+12,%ebx .L56: movl %ebx,%eax decl %ebx testl %eax,%eax jg .L58 jmp .L57 .align 16 .L58: NOP jmp .L56 .align 16 .L57: |
NOP命令の処理時間 ＝ アイドリング処理時間 ＋ 3.3ナノ秒
になることが予測できます。また、先の測定結果もこれによく一致しています。従って、出力するパルス幅を制御することは可能であると言えます。1μ秒の遅延はI/Oポート(0x80)への書き込みによって実現していますが何と７００ナノ秒も余分に時間がかかっています。この原因は不明ですが、次の事が疑われます。
- ＭＰＵ外部にあるＩ／Ｏポートアクセス関連のチップおよび回路
- リアルタイムＬｉｎｕｘの処理
制御への応用を考えた場合、制御則演算のための浮動少数演算能力を把握しておく必要があります。今、通常のＬｉｎｕｘを動作させつつ1ミリ秒周期の制御をする事を想定すると、今回の環境では浮動少数積算が１５０００回程度実行できる事が判りました。この回数の処理するのに７００μ秒であり３０％の余裕を持っています。この余裕は次の理由によって必要です。
リアルタイムＬｉｎｕｘはクロックを割り込み源としてユーザタスクをスケジュールします。通常のＬｉｎｕｘはユーザタスクといっしょに最も低い優先度でスケジューリングされますのであまりユーザタスクの負荷が重いと通常のＬｉｎｕｘがスケジューリングされず、ユーザータスクだけが実行されている状態になります。つまり、この状態では通常のＬｉｎｕｘＯＳそのものとそのアプリケーションプログラムは動作が停止してしまいます。これではＬｉｎｕｘは単なるローダーに過ぎずＬｉｎｕｘの長所を生かせないのでＬｉｎｕｘを使う意味が薄れてしまいます。
注意を要するのはＬｉｎｕｘの割り込みマスクによるリアルタイム処理が遅延される事です。パルス周期１００μ秒でパルス幅を制御しようとした時、±１０μ秒程度のスキューが観測されました。クロック割り込みは最も高い割り込み優先度を持つので割り込みマスクを掛けられること以外にリアルタイム処理のスケジューリング間隔が乱されることは考えられません。リアルタイム処理がない時間に通常のＬｉｎｕｘがスケジューリングされ、Ｌｉｎｕｘのカーネルもしくはドライバが動作するときに長い時間（今回の場合数１０μ秒以上）割り込みマスクを掛けてしまう事が最も考えられる事です。実際に、ｆｓｃｋコマンドを発行して固定ディスクをアクセスしたり、マウスを移動させたときにこの現象が観測されました。従って、リアルタイムＬｉｎｕｘをリアルタイム処理へ応用する場合は事前にこの遅延が許容できるかどうかを判断すべきです。